навионикс карты глубин представляют собой двумерное одноканальное изображение, содержащее информацию о расстоянии от плоскости сенсора до объектов сцены. Она создается с помощью активных 3D сканеров, которые состоят из инфракрасного проектора, RGB камеры и датчика глубины. Оценка расстояния до различных точек сцены производится с помощью измерения относительного смещения точек, проецируемых проектором на изображении с инфракрасной камеры. В ряде случаев спроецированные точки могут быть не найдены, что приводит к появлению дефектов — это могут быть потерянные и искаженные значения глубины, случайный шум, неравномерные края и поверхности объектов, а так же неверно измеренные значения глубины для некоторых материалов с зеркальными или мелкозернистыми поверхностям.
Существует множество методов заполнения областей карты глубины, которые основаны на алгоритмах реконструкции изображений. Первая группа включает в себя методы, основанные на решении дифференциальных уравнений в частных производных (PDE)]. Основным недостатком таких подходов является появление размытия резких перепадов яркости на изображении, поэтому они применяются в основном только для восстановления царапин или маленьких участков на изображениях.
Вторая группа использует обработку в частотной области. Методы основаны на ортогональной трансформации и требуют априорной информации для выбора параметров, ортогонального базиса и размера блоков спектрального представления. Следует заметить, что при восстановлении больших участков изображения также наблюдается заметное размытие линейных структур и резких перепадов яркости. А большое количество итераций приводит к значительным вычислительным требованиям.
Методы, основанные на синтезе текстуры (данный подход впервые предложил Criminisi) позволяют восстанавливать изображение путем поиска похожих блоков на исходном изображении и копировании их в поврежденные участки. Данная группа методов хорошо восстанавливает линейные участки и не приводит к размытию, однако не подходит для восстановления криволинейных участков.